Ethernet 向下延伸至现场I/O级
    一种总线技术满足所有需求：
   ●优势:
   ●通讯稳定
   ●安装简便
   ●系统独立
   ●可访问每一个过程数据
   ●标准的以太网协议
   ●有竞争力的强大网络
   ●带宽: 100 MBaud 至 1 Gigabit
   实时以太网要求:
   ● 环周期：低于 1 ms 
   ●大的数据流
   ●确定性和实时能力 
   ●过程数据的循环通讯
   ● 参数数据的非循环通讯
   ●（简单的纵向集成）simple vertical integration
   ●灵活的拓普结构
   ●节约成本
   第一个 Beckhoff 解决方案: RT-Ethernet
   ●实时以太网驱动 （„Y-driver“） 支持 Windows 2000/XP
   ●物理介质为标准以太网
   ●全双工通讯: 仅需交换机而无需HUB集线器.
   ●只需要标准的网络组件 
   ●可用其它以太网协议的并行传输
   ●高性能 （媲美 Powerlink）
   ●费用低廉
   ●2002起供货
   
   带实时以太网驱动的TwinCAT I/O
   ●硬实时通讯
   ●如经许可, 还能控制操作系统的以太网通信controlling of operating system Ethernet traffic
   
   RT-Ethernet + EtherCAT:  直接内存访问为主站节约时间
   ●传统的PC控制硬件
   ●现场总线PC卡:
   ●通过PCI卡和CPU通讯
   ●占用CPU来传输PC内存
   ●需要20-30%的CPU资源
   ●以太网卡
   ●TwinCAT 实时以太网 IO +  EtherCAT 使用 DMA 控制器传输过程数据
   
   实时以太网配置  
   ●带标准Intel网络适配器的工业计算机
   ●交换机可堆迭
   ●100 Base-Tx时,传输距离可达100米
   ●标准的快速以太网 100 Mbit/s,使用Cat5e网线 （屏蔽双绞线）
   标准的RJ45接头
   
   实时以太网配置 
   
   用实时以太网实现PC-PC 通讯
   网络变量
   发布/接收模式 :
   ●广播
   ●多播
   ●单点
   ●PC ↔ PC 间的实时以太网通讯 < 1 ms
   ●以及网类型: 为EtherCAT
   ●协议: 实时以太网, 类似 EtherCAT
   
   实时以太网的特征:
   ●标准的快速以太网: 
   ●节约成本的网络组件
   ●电缆
   ●连接器 
   ●安装方便
   ●符合Windows 环境的驱动
   ●基于软件的解决方案, 无需特殊硬件
   ●I/O传送时间 < 60 µs
   ●周期性的 I/O 和标准 TCP/IP在同样的硬件上并行 （Y-driver）
   ●PC-PC 间通过以太网实现确定性的通讯
   实时以太网: 刷新时间
   
    ●经过交换机向设备发送和接收数据帧
    ●接收和发送数据之间的延时约为10-300µs,这取决于交换机和传输数据的多少
   实时以太网: 刷新时间
   
   有可能出现这种情况, 所有的帧尚未完全发送完毕,而部分连接设备的帧已经返回到主站, 这是因为:
   1. 以太网全双工通讯, 同时发送和接收 2. 数据存放在缓冲区, 由交换机控制其发送
   刷新-, 循环- 和反应时间
   
   实时以太网的响应时间测量
   
   比较响应时间
   
   实时以太网相对于其它总线系统的优势:
    ●无需特殊的现场总线卡 （低成本）
    ●使用标准的以太网组件实现灵活的连接
    ●局域网
    ●广域网
    ●光纤
    ● …
    ●高传输率
    ●整个系统的快速响应时间
    ●使用DMA 控制器节约 CPU资源供其它应用程序使用
   实时以太网: 组件
   ●AX2000-B900
   ● 典型响应时间 250 µs
   ● BK9000
   ●典型响应时间 1 - 3 ms
   ●BK9100
   ●典型响应时间 1 - 3 ms
   ●IL230x-B900
   ●典型响应时间 1 - 5 ms （因为可以连接多达 120个 IE – 模块）
    CX1000
   ●典型响应时间 1 ms
   EtherCAT的发展历程
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