伺服驱动器是构成伺服系统的基本部件，广泛应用于各种电力传动自动控制系统中，如：数控机床、柔性制造系统、机器人驱动、火炮随动系统、雷达控制、舰船推进、车辆驱动、印刷设备、纺织设备、缝纫设备等。在应用伺服驱动器的过程中，实时读取和修改各个控制参数来达到实时控制，是对伺服系统的基本要求。

　　本文即针对德国博世力士乐的伺服驱动器indradrive，采用灵活易用的vb6.0编程语言，通过indradrive本身所带的rs232串行通信接口，实现了上位pc机与伺服驱动器的串行通信，完成了对伺服驱动器内部各控制参数的实时控制。

indradrive的通信协议

　　indradrive采用sis通信协议，它是一种二进制通信协议，含有完整的报文格式和返回校验格式。针对博世力士乐的各种产品（plc、伺服驱动器等），sis协议的通信格式是统一的。

　　sis协议采用的数据格式为：1位起始位，8位数据，1位或2位停止位，无校验位;通信传输数据的波特率为115200bps。sis协议采用十六进制数据格式来表示各种指令代码及数据，其软件通信指令经过优化设计后，只有两条，一条为读指令，一条为写指令，两条指令使得上位机软件编写非常方便。

　　sis协议的报文格式如附表所示。

　　附表　sis协议的报文格式

　　其中报头由8个字节组成，它们的意义如下：

　　第一个字节stz：起始位，默认为0x02;

　　第二个字节cs：用于校验数据，它的值是除此字节外，所有的数相加后的低8位值异或ff，再加1后的值;

　　第三个字节datl：除去报头后所有数据的长度（字节的个数）;

　　第四个字节datlw：重复第三个字节的内容;

　　第五个字节cntrl：决定错误返回类型，默认为0x00;

　　第六个字节service：服务类型（读参数写0x80，写参数写0x8f）;

　　第七个字节adrs：驱动器地址;

　　第八个字节adre：驱动器地址。

用户数据头包含5个字节，意义如下：

　　第一个字节control byte：操作参数值，默认为0x3c;

　　第二个字节device address（unit address）：驱动器地址;

　　第三个字节parameter type：参数类型，对于驱动器其值为0x00;

　　第四、五字节parameter number：参数号，对于驱动器的s参数，直接写参数号的十六进制值;对于p参数，写“215+参数号”的十六进制值。

　　用户数据的数据长度取决于操作参数的数据类型，如操作参数为int型，写2个字节;为dword型，写4个字节。写的时候注意低位字节在前，高位字节在后。