11月23日，2015世界机器人大会在北京开幕。中国科学院沈阳自动化研究所地震废墟搜救可变形机器人、“AApe”系列电力检测与维护作业机器人系统和“MRRES”模块化可重构机器人实验系统，持股公司——沈阳新松机器人自动化股份有限公司（以下简称新松公司）柔性机器人、复合机器人、数字化智能工厂等参加了展会。中国工程院院士、机器人技术国家工程研究中心主任、沈阳自动化所研究员王天然，国家“千人计划”学者、沈阳自动化所客座教授席宁、新松公司总裁曲道奎分别应邀作了大会主题演讲。

　　参加此次世界机器人大会的沈阳自动化所机器人学研究室科研人员携带的地震废墟搜救可变形机器人，是面向地震灾后幸存者搜索与救援任务研制的特种机器人，它可以携带任务载荷，代替救援人员由狭窄入口进入废墟并在倒塌建筑物内部运动，实现幸存者探测。

　　机器人行走机构采用模块化链式专利结构技术，可根据不同的应用环境和任务变换成自身构型，不同构型具有不同的应用环境及运动特性，如D字构型具有链式结构特点，适合穿越缝隙，洞穴等狭小空间及跨越沟壑；三角构型结构对称，稳定性好，适合跨越障碍，爬越陡坡；并排构型结构紧凑，抗倾翻能力强，适合于沼泽、沙漠等松软地面运动等应用场合。

　　此外，机器人可携带红外夜视摄像头、拾音器或生命探测雷达等任务载荷，可实现废墟内部的图像、声音信息以及人体生命体征信息的采集与监控，实现废墟压埋下幸存者定位、并为实施救援决策提供救援通道、废墟内部环境信息以及人体生命体征等信息支撑。

　　地震废墟搜救机器人突破了机器人在震后倒塌建筑物废墟环境中的空间通过技术，解决了如何在不危及救援人员生命安全的前提下深入具有二次垮塌危险的倒塌建筑内探查生命实施大面积搜索与救援重大问题，为提高灾后幸存者搜索的效率，减少搜救人员的伤亡起到重大作用。

　　空间自动化技术研究室以视频展览的形式，在此次大会上展示了“AApe”系列电力检测与维护作业机器人系统和“MRRES”模块化可重构机器人实验系统。

　　“AApe”系列机器人是在国家科技部863计划、国家电网和南方电网等重点项目支持下，研制出的具有完全自主知识产权的系列电力检测与维护作业机器人系统。包括超、特高压输电线路巡检机器人、绝缘子检测机器人、断股补修机器人和变电站串补平台检测机器人和除异物机器人等。“AApe”系列电力检测与维护作业机器人系统解决了超、特高压环境下的机器人机构、控制、电磁兼容与绝缘及远程通信等关键技术问题，实现了超、特高压输电、变电设施的带电检测与维护作业任务，项目成果在超、特高压输电线路及500kV变电站进行了示范应用，有显著的社会效益和经济效益。该成果获得2011年度辽宁省技术发明奖二等奖，2010年度国家电网公司科学技术进步二等奖。研究成果先后多次被CCTV新闻联播、CCTV10科技人生、新华网、辽宁电视台等中央和省级媒体报道。

　　“MRRES”机器人是在国家863计划等项目支持下研制的一种模块化可重构机器人实验系统，主要应用于教育和科研等领域。MRRES机器人由一系列模块组成，通过这些模块之间的机械和电气的快速拆装，可实现多种机器人构型的快速重构，且具有较好的操作性能。该项目解决了机器人机电一体化关节设计技术、构型识别与优化、自动建模与标定、仿真环境与物理样机之间的虚实同步技术等关键技术，已获授权国家发明专利4项，实用新型3项，软件著作权1项。

　　新松公司展出的具有完全自主知识产权的柔性机器人，开创了机器人与人类并肩协作的风潮，为众多传统行业的生产转型提供了强大的设备支撑。该机器人灵活度更高、使用更方便、是适应人机协作需求的7自由度拟人化柔性多关节工业机器人，具有快速配置、牵引示教、视觉引导、碰撞检测等功能，其极高的灵敏度、灵活度、精确度和安全性的特征，特别适用于布局紧凑、精准度要求高、工作空间有限的柔性化生产线，满足精密装配、产品包装、打磨、检测、机床上下料等工业操作需要。同时，该机器人采用力反馈技术，能够在运转过程中灵敏地感知到触碰到外物并及时停下来，从而有效保证了协作人的人身安全。

　　新松公司复合型机器人不但集成了智能移动机器人、通用工业机器人等工作单元，同时还采用了视觉误差补偿等技术，从而满足了对整个机械结构运动精度的苛刻要求，避免了多个运动单元的误差累积而造成的精度不达标，极大地拓展了工业机器人的应用适应性。为国内首创，与国际领先的国外机器人厂商推出类似产品的时间几乎同时，技术水平也相当，在精度、速度等指标上不相上下。更为可喜的是，这款产品从开始研发到推出并迅速占领市场。

　　新松公司还展出了融工业机器人、智能物流装备和网络信息技术三者为一体的数字化智能工厂。它包括一个小型自动化立体仓库(含一台高速轻载堆垛机)，两台智能移动机器人(AGV)，两台20KG的六轴上下料机器人，一台210KG的六轴点焊机器人、一台50KG的六轴激光焊接机器人和一台激光打标机。数字化智能工厂不仅最大程度地实现了配件出库、传输、上下料、装配、焊接、打标、入库、仓储整个生产过程的自动化，将信息的生成、传递和监控贯穿于整个实时制造过程，实现了数字化；而且，通过企业内部各信息管理系统与互联网和物联网的互联互通，它还能及时对接个性化用户需求，调整供应链，合理安排生产计划，调度生产，从而最大限度地实现了生产智能化。

　　据悉，2015世界机器人大会由中国科学技术协会、工业和信息化部、北京市人民政府主办。12个机器人国际组织，58家国内科研机构参与大会。来自10多个国家及港澳台地区的100多名专家学者，参与主旨报告会和专题论坛。100多家国内外企业参加机器人博览会，集中展示领先的机器人产品。16个国家和地区的145支青少年代表队参加为期两天的世界青少年机器人邀请赛。

　　
开幕式现场